Задача

Задача:

Мы сталкиваемся с проблемой в подключении нескольких дронов DJI Tello для координированного запуска роя. В настоящее время дрон создаёт свою собственную Wi-Fi сеть, к которой нужно подключиться для отправки команд. Для решения этой проблемы мы планируем создать несколько сетевых устройств, либо виртуальных, либо физических, чтобы иметь возможность подключиться к нескольким дронам одновременно. После этого необходимо будет создать вспомогательные ноды для управления несколькими дронами.

Прежде чем приступить к реализации этого метода, необходимо провести проверку его выполнимости. Мы должны убедиться, что создание нескольких Wi-Fi соединений и одновременное управление несколькими дронами технически возможно с использованием имеющихся ресурсов и инструментов. В случае если это не выполнимо, мы должны рассмотреть альтернативные методы решения задачи создания роя дронов. Более важной задачей является задача запуска роя, а не алгоритма подключения.

Архитектура:

Создается контейнер на каждый дрон, и один общий вычислительный контейнер.

Сценарий использования:

Пользователь взаимодействует с консолью, графический интерфейс не предполагается. Пользователь запускает скрипт поддержки роя.

Для демонстрации разработанной поддержки роя дронов необходимо разработать решение взлёта и посадки роя в определенном месте:

1. Знаем, где изначально находится рой
2. Поднимаем в воздух рой
3. Летим в (или ищём) точку назначения, где расположены ArUco маркеры
4. Осуществляет посадку

Рой должен долететь и не сломаться в процессе. Возможно наличие препятствий на пути роя.

Функциональность:

• Одновременный запуск нескольких дронов DJI Tello
• Управление несколькими дронами одновременно
• Решение задачи посадки роя в точке назначения

Результат:

• Инструкция по созданию/использованию моста для общения с дронами (если потребуется использование физически разных сетевых устройств)
• Скрипты для создания виртуальных сетевых устройств
• Новые ROS-ноды для управления несколькими дронами одновременно
• Новые контейнеры для управления несколькими дронами одновременно (если потребуется)
• Новые ROS-ноды для решения посадки роя в точке назначения
• Инструкции по запуску и использованию

Проверка результата:

Сценарий использования осуществляется в лаборатории на предоставленных дронах.